1.初始化参数。

接线前，初始化参数。在控制卡上:选择控制方式；清除PID参数；控制卡通电时，关闭默认使能信号；保存此状态，以确保控制卡再次通电时处于此状态。

在伺服电机上:设置控制模式；设置由外部控制启用；编码器信号输出的传动比；设置控制信号和电机速度之间的比例关系。一般来说，建议使伺服工作中的最大设计速度对应9V的控制电压。

2.接线。

关闭控制卡的电源，并连接控制卡和伺服系统之间的信号线。必须连接以下线路:控制卡的模拟输出线、使能信号线和伺服输出的编码器信号线。检查接线没有错误后，伺服电机和控制卡(和电脑)通电。此时，电机不应移动，在外力作用下可轻松旋转。如果没有，检查启用信号的设置和接线。用外力旋转电机，检查控制卡是否能正确检测电机位置的变化，否则检查编码器信号的接线和设置。

3.测试方向。

对于闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，后果将是灾难性的。通过控制卡打开伺服启动信号。这就是伺服应该以较低的速度旋转，这就是传说中的“零漂移”。通常，控制卡会有抑制零点漂移的指令或参数。使用该指令或参数，查看电机的速度和方向是否可由该指令(参数)控制。如果无法控制，检查控制模式的模拟接线和参数设置。确认给出正数，电机正转，编码器计数增加；给定一个负数，电机反转，编码器计数减少。如果电机负载且行程受限，请勿使用此方法。测试时不要给太多电压，建议在1V以下。如果方向不一致，可以修改控制卡或电机上的参数，使其一致。

4.抑制零点漂移。

在闭环控制过程中，零点漂移的存在会对控制效果产生一定的影响，所以最好进行抑制。用控制卡或伺服参数抑制零点漂移，并仔细调整，使电机转速趋近于零。由于零点漂移本身具有一定的随机性，所以不需要要求电机转速绝对为零。

5.建立闭环控制。

伺服使能信号再次通过控制卡释放，较小的比例增益输入到控制卡上。至于小一点的，这个只能靠感觉。如果您不放心，请输入控制卡允许的最小值。打开控制卡和伺服的使能信号。此时，电机应该已经能够大致按照运动指令动作。

6.调整闭环参数。

微调控制参数，保证电机按照控制卡的指令运动是必须的工作，但这部分工作比较有经验，这里只能省略。