1.手动调整增益参数

第一步是调整速度比例增益KVP值。在安装伺服系统时，为了使系统稳定转动，必须对参数进行调整。首先，调整速度比例增益KVP值。在调整前，必须先将积分增益KVI和微分增益KVD调整为零，然后逐步增大KVP值。同时，观察伺服电机在停止时是否振荡，并手动调整KVP参数以查看转速是明显的快还是慢。当KVP值增加到上述现象时，必须向下调整KVP值。消除了振荡，转速稳定。此时的KVP值是最初确定的参数值。如有必要，经KVI和KVD调整后，可反复修改以达到理想值。

在第二步中，调整积分增益KVI。积分增益的KVI值逐渐增大，积分效应逐渐产生。从上述积分控制的引入可以看出，当积分效应增大到临界值时，KVP值会发生振荡和不稳定。与KVP值一样，KVP值也将被重新调整，以降低KVP值，从而消除振荡，保持转速稳定。此时的KVI值是最初确定的参数值。

在第三步中，调整差分增益KVD值。差分增益的主要目的是使速度平稳旋转并减少过冲。因此，增加KVD值逐渐提高速度稳定性。

第四步是调整位置比例增益kpp值。如果KPP值调整过大，伺服电机定位时会出现电机定位超调，导致不稳定。此时有必要减小KPP值，减少超调量，避免不稳定区域，但不能调整得太小，降低定位效率。因此，应仔细协调调整。

2.自动调整增益参数

现代伺服驱动器已计算机化，其中大多数提供自动增益调整(自动调节)功能，以应付大多数负载条件。调整参数时，可以先使用自动参数调整功能，然后根据需要手动调整参数。

实际上，自动增益调节也有选项设置，控制响应一般分为高响应、中响应、低响应等几个级别，可以根据用户的实际需要进行设置。