伺服驱动器的三种控制方法有：位置控制、扭矩控制和速度控制。

       1、位置控制：位置控制模式一般通过外部输入脉冲的频率来确定旋转速度，通过脉冲的数量来确定旋转角度。也有一些伺服可以通过通讯的方式直接分配给速度和位移，因为位置模式可以对速度和位置进行非常严格的控制，所以它被广泛应用于定位装置中。

       2、转矩控制：转矩控制模式是通过外部模拟量的输入或直接地址的分配来设置电机轴的外部输出转矩，通过及时改变模拟量的设置来改变设定的转矩，或者通过通信改变相应地址的值。

该应用主要用于对材料有严格要求的卷绕和退绕装置，例如卷绕装置或光纤装置。扭矩设定根据绕组半径的变化而变化，以确保材料的应力。随着绕组半径的变化，它会发生变化。

       3、转速模式：转速可由模拟量输入或脉冲频率控制。速度模式也可以在上控制装置的外回路PID控制可用时定位，但电机的位置信号或直接负载的位置信号必须反馈到上进行操作。位置模式还支持直接加载外环来检测位置信号。此时电机轴端编码器只检测电机转速，位置信号由直端负载端检测装置提供。其优点是减少了中间传动过程中的误差，提高了整个系统的定位精度。

如果对电机的速度和位置没有要求，只要输出恒定扭矩，当然就使用扭矩模式。

       如果对位置和速度有一定的精度要求，但对实时转矩不是很关心，使用转矩模式不方便，所以最好采用速度或位置模式。如果上层控制器具有较好的闭环控制功能，则速度控制效果会更好。如果要求不是很高，或者基本上没有实时要求，则采用位置控制模式。