CW+CCW;脉冲+方向;AB相位输入(相位差控制，常用于手轮控制)

伺服驱动器的主要程序主要用于完成系统的初始化、lo接口控制信号以及dsp中各控制模块寄存器的设置。

伺服驱动器的所有初始化工作完成后，主程序进入等待状态，等待中断发生，以便调整电流环和速度环。

中断服务程序主要包括四个M定时中断程序、光电编码器零脉冲捕获中断程序、电源驱动保护中断程序和通信中断程序。