工业机器人装卸站由装卸机器人、数控机床、PLC控制柜（变频控制柜）、输送线等组成。

(1)装卸工业机器人

装卸工业机器人包括:工业机器人、控制柜、示教装置和末端执行器。工业机器人和末端执行器一般是根据自动化生产线中产品和设备的布局来选择的。比如数控机床加工的工件是重量≤1Kg，设备间距≤1300的圆柱体。机床上下料机器人末端执行器采用气动机械式双指单关节手爪夹持工件，控制手爪动作的电磁阀安装在机器人本体上。

(2)数控机床

数控机床的任务是加工工件，工件的装卸由工业机器人完成。

(3)PLC控制系统

PLC控制柜用于安装断路器、PLC、开关电源、中间继电器、变压器等元件。

(4)装卸输送线

装卸输送线的作用是将载有待加工工件的托盘输送到装载工位，机器人将工件输送到数控机床进行加工，然后将加工好的工件输送到托盘上，输送线将加工好的工件输送到装配工位进行装配。

装卸输送线由三条输送线组成:工件装卸输送线1、工件装卸输送线2、工件装卸输送线3。

a)工件装卸线1工件装卸线。由DC减速电机、传动机构、输送辊、托盘检测光电传感器等组成。

b)工件装卸线2工件装卸线。由伺服电机、伺服驱动器、传动机构、平带、托盘检测光电传感器、阻挡电磁铁等组成。

c)工件装卸线3工件装卸线。它由传动机构、平带等组成。工件进给线3和工件进给线2通过滑轮连接，并由同一伺服电机驱动。

工业机器人装卸工作流程

(1)当载有待加工工件的托盘被输送到送料位置时，机器人将工件输送到数控机床的加工台上。

(2)用于加工的数控机床。

(3)加工完成后，机器人将工件输送到输送线上送料位置的托盘上。

(4)送料输送线将装有加工好的工件的托盘输送到装配工作站。

当空托盘放置在输送线的起始位置(托盘位置1)时，托盘检测光电传感器检测托盘，启动DC减速电机和伺服电机，三条输送线同时运行，将托盘输送到工件装载位置“托盘位置2”。

当空托盘到达进料位置(托盘位置2)时，它被阻挡电磁铁阻挡。同时，托盘检测光电传感器检测到托盘，DC电机和伺服电机停止。机器人等待工件被输送到数控机床进行加工，然后将加工好的工件输送到托盘上。

当机器人将工件输送到托盘上时，电磁铁通电，制动器缩回，伺服电机启动，工件装卸输送线2和工件装卸输送线3运行，装载有工件的托盘被输送到装配工作站。