一、概述：

一家产港口机械的大型企业，其生产的港口机械享誉海内外，堆垛机就是其准备设计计划应用变频器改造的一类港口起重机械，由于堆垛机搬运的货物比较重，所以起升采用双电机同步控制。同步性控制是工业控制中常用的一种控制方式，传统的机械式同步(皮带传动)控制因控制精度和可调性差而逐渐减小，伺服控制系统精度高，但系统复杂、成本高，仅限于小功率使用；同步电机控制效果也不好。交流异步电机顺利解决了对电机转矩控制的障碍后，配以高精度的控制卡，实现电机之间角度同步及定位控制现在已经变得可行。

高功率工业变频器特有的同步/定位选件卡，其基本工作原理是通过光电编码器反馈电机的实际速度和位置，比较给定速度或位置信号，再通过内部计算，直接控制电机的转矩。主要功能有同步控制(同步)和定位控制(同步)两种：由于引入了光电编码器脉冲反馈信号，该控制器不仅可以实现简单的速度同步控制，而且可以通过脉冲计数来控制电机的转角，从而实现角度同步，并具有自动识别校正、速比可调、角补偿和多台电机间同步等功能。其定位功能主要包括了工程中常用的零位返回控制、绝对位置定位及相对位置定位控制。

二、系统方案：

1.小车运行由变频器控制两台0.8KW锥形电动机，操作器上装有正反两个方向两档速度启动控制按钮。

2.大车运行由变频器控制两台2.2KW锥形电机，操作器上装有正反两个方向两档速度启动控制按钮。

3.起升电机为两台7.5KW锥形电动机，采用两台变频器加同步与定位控制卡进行控制，操作器上装有正反两个方向两档速度启动控制按钮。两台变频器采用虚拟主轴同步位置控制，第一台变频器作为主轴，另一台变频器作为跟随轴，两台电机根据虚拟主轴的数值作闭环位置同步控制，从而达到两台电机位置同步的目的，通过速度切换开关可以切换两种速度。

4.控制柜面板上设有电源、运行和三个变频器故障指示灯，同步与闭环转换钥匙开关和起升电机正转点动，反转点动按钮。

5.外部操作盒上有总运行、总停止按钮和大车、小车、起升电机的正转起动、反转起动以及高低速转换。

6、小车、大车和起升运动，在外部机械上都有限位开关，防止脱轨。

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